Беспилотный летательный аппарат

Автор: Мясіщев Олександр Анатолійович

Дата публікації: 6 жовтня 2016 р. 09:57:54 GMT / Категорія: Головний розділ

Беспилотный летательный аппарат

На кафедре кібербезпеки та комп'ютерних систем і мереж в учебном процессе рассматривается построение беспилотного летательного аппарата на базе квадрокоптера на раме F450. Он использует полетный контроллер APM 2.6. Построен на основе микроконтроллера ATmega2560. Конфигурирование производится с помощью Mission Planner. Для удержания высоты использует барометрический датчик MS5611-01BA03. Для удержания позиции, выполнения полета по путевым точкам использует GPS модуль с компасом. Для удержания горизонта задействованы 3-х осевой гироскоп и акселерометр.

Квадрокоптер настроен на следующие полетные режимы:
1. Stabilize — в этом режиме выполняется взлет и посадку. Задействованы гироскоп и акселерометр для удержания горизонта. Компас используется дополнительно для контроля и коррекции.
2. AltHold — режим удержания высоты. В данном режиме добавляется использование бародатчика, который способствует удержанию высоты.
3. Land — режим автоматической посадки в текущем положении. Используется бародатчик для контроля высоты.
4. Simple — режим, который позволяет «забыть» об ориентации коптера относительно пилота. В данном режиме самым важным является компас.
5. Loiter — режим удержания точки (по координате и высоте). Использует GPS. Режим хорошо подходит для фото и видеосъемки.
6. RTL (Return To Launch) — возврат домой, в точку взлета. Контроллер запоминает точку, где произведен Arming и позволяет вернуть коптер в эту точку.
7. Auto — полет по точкам миссии. Миссия может создаваться вручную через ПО Mission Planner перед полетом.
8. FailSafe — режим спасения, который отправляет коптер домой (в точку, где произведен Arming). Например, в случае потери связи с наземной станцией.

Схема квадрокоптера на базе полетного контроллера APM 2.6

Внешний вид полетного контроллера APM 2.5/APM 2.6 и основные его элементы

 

Промежуточная сборка квадрокоптера

Квадрокоптер F450 в сборе

Для просмотра видео полета по точкам в автоматическом режиме нажми здесь

     Кафедра занимается не только обучением студентов по проектированию, программированию и усовершенствованию мультикоптеров, но и  их сборкой, в частности для доставки груза до 0,5Кг в произвольную точку на расстояние до 4км (полетное время 12мин. со скоростью ~20км/час).